Taco Bell’in kurucusu, Glen Bell, San Bernardino, California’da 1946’da bir sosisli sandviç büfesiyle işe başladı. Alternatif yiyecek çeşitleriyle deneyim yaşadıktan sonra, 1954 ve 1955 arasında daha sonra ortaklarına sattığı 3 Taco-Tia (kızının adından esinlenerek) büfesi açtı. Daha sonra ilk Taco Bell’i Downey, California’da 21 Mart 1962’de açtı.
İlk Taco Bell bayiliği 1964’de verildi ve şirket 1969’da halka açıldı. 1978’de Bell zinciri PepsiCo’ya sattı. Zincir Pepsi’nin diğer fast food restaurant holdingleriyle birlikte Ekim 1997’de Tricon Global Restaurants’ın bir yan ürünü oldu. Tricon Mayıs 2002’de Yum! Brands, Inc. adını aldı.
Eski Taco Bell logosu 1969’dan 1999’a kadar kullanıldı. 1990’ların başında Taco Bell menüsünü “Hafif (Lite)” olarak etiketlenen gıdaların besinn değeri konusunda gelen baskılardan ötürü değiştirdi. Hafif teriminin belirsiz hatta muhtemelen yanıltıcı olduğu düşünülmekteydi. Birçok çeşit menüden çıkarıldı; bunlarda bir tanesi de kızarmış tortilla kabuğu içinde ince biftek, yağsız ekşi krema, marul, az yağlı peynir ve domatesle yapılan "Taco Lite" idi. Bazı yiyecekler ise besin değerini değiştirmek üzere yeniden düzenlendi, örneğin tuzu azaltma çabasıyla siyah zeytin içerikler listesinden çıkardı.
1995’in başında, Taco Bell alışılmış neredeyse 20 yıllık olan gökkuşağı logosunu, yeniden canlandırma amacıyla daha basit bir pembe/mor kombinasyonu logoyla değiştirdi.
1 Nisan 1996’da, Taco Bell, The New York Times’da tam sayfa bir ilan vererek “ülkenin borcunu azaltmak” amacıyla Liberty Bell’i satın alarak adını "the Taco Liberty Bell" olarak değiştirdiklerini anons etti. 1 Nisan şakasını anında fark edemeyen binlerce kişi protestoda bulundu.
